#define TH_SOUND   40
#define MOVE_TIME  1000
#define CHECK_TIME 1000
#define POW        75

int nxt_array[100];       // 配列の大きさを100にする


void forward(int time){      // 前進
    OnFwd(OUT_AC, POW);
    Wait(time);
}


void turn_right(int time){   // 右回転
    Off(OUT_A);
    OnFwd(OUT_C, POW);
    Wait(time);
}


void turn_left(int time){    // 左回転
    OnFwd(OUT_A, POW);
    Off(OUT_C);
    Wait(time);
}


int nxt_rec(){    // 動作の記録

    int i=0;

    while(Sensor(IN_3) < TH_SOUND){ // サウンドセンサが反応するまで記録
      if(Sensor(IN_1) == 1 ){
        if(Sensor(IN_2) == 1 ){
          nxt_array[i] = 1;        // 両方押されているとき前進
          i=i++;
          PlayFile("Woops.rso");  // 記録チェック
          Wait(CHECK_TIME);
        }else{
          nxt_array[i] = 2;        // ポート1のみ押されているとき右回転
          i=i++;
          PlayFile("Woops.rso");  // 記録チェック
          Wait(CHECK_TIME);
        }
      }else{
        if(Sensor(IN_2) == 1 ){
          nxt_array[i] = 3;        // ポート2のみ押されているとき左回転
          i=i++;
          PlayFile("Woops.rso");  // 記録チェック
          Wait(CHECK_TIME);
        }
      }
    }

    PlayFile("! Startup.rso");  // 記録終了のチェック
    Wait(CHECK_TIME);

    return i;

}


void nxt_play(int count){     //動作の再生

    int i=1;

    until(Sensor(IN_3) > TH_SOUND);    // 音のレベルが40以上になるまで待つ

      for(i=1; i<count; i++){        // 記録した回数だけ再生
        switch(nxt_array[i]){     // 配列の中を判断
          case 1:
            forward(MOVE_TIME);       // 配列の中が1の場合前進
            break;

          case 2:
            turn_right(MOVE_TIME);    // 配列の中が2の場合右回転
            break;

          case 3:
            turn_left(MOVE_TIME);     // 配列の中が3の場合左回転
            break;
        }
      }
    Off(OUT_AC);                   //モータ停止
    PlayFile("Good Job.rso");      // 再生終了のチェック
    Wait(CHECK_TIME);

}

task main(){
    SetSensorTouch(IN_1);    // 入力ポート1をタッチセンサに設定
    SetSensorTouch(IN_2);    // 入力ポート2をタッチセンサに設定
    SetSensorSound(IN_3);    // 入力ポート3をサウンドセンサに設定

    int count;

    Wait(CHECK_TIME);                  // プログラム開始直後の誤動作防止

    count = nxt_rec();
    nxt_play(count);
}